SISTEMAS DINÂMICOS

  • PROJETO, CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE UM SISTEMA DINÂMICO DE POTÊNCIA COM ESTRUTURA ROBÓTICA DE EIXOS PARALELOS, ACIONADO POR MOTORES ELETRÔNICOS BRUSHLESS

  • Sistemas dinâmicos de potência
  • Novos métodos de engenharia
  • Análise cinemática e dinâmica
  • Plataforma de Stewart
  • Materiais e Métodos
  • Cronograma de execução
  • Resultados experimentais
  • Conclusão da apresentação

SISTEMAS DINÂMICOS DE POTÊNCIA

  • Robôs Industriais
  • Grandes cinemáticas
  • Sistemas Autonomos
  • Aeronaves especiais

APLICAÇÃO DE CAD 3D

  • Sistemas integrados de computadores
  • Novos métodos construtivos
  • Simulação
  • Visualização
  • Otimização do design
  • Tarefas em tempo real
  • Facilidade de modificação
  • Viabilização de cálculos
  • Otimização estrutural
  • Análise cinemática e dinâmica

 
ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA

Cinemática

  • Cálculos direto e inverso
  • Posicionamento unívoco do atuador
  • Espaço de trabalho
  • Determinação de elementos de acionamento

Dinâmica

  • Análise das forças e momentos de reação do movimento
  • Equação cinemática robótica malha fechada
  • Na prática é vantajoso deduzir uma solução geométrica

PLATAFORMA DE STEWART

DEFINIÇÃO DO PROJETO E JUSTIFICATIVAS

  • Experiência nas áreas de Robótica, Controle e Eletrônica
  • Interesse em desenvolvimento tecnológico
  • Simulador de Vôo 

MATERIAIS E MÉTODOS 

Modelo Dinâmico e Modelagem geométrica da plataforma

  • Previsão da  posição e orientação do sistema
  • Formulação de Rodrigues para a descrição de rotações finitas
  • Matrizes deduzidas do procedimento Denavit e Hartenberg
  • Modelo de CAD 3D

Determinação do espaço de trabalho

  • Através da análise do movimento de cada eixo, determina-se o espaço configural para o robô
  • Matriz de Jacobi 
  • Expansão da equação cinemática em série de Taylor

MATERIAIS E MÉTODOS

Análise cinemática e dinâmica do modelo desenvolvido

Determinação dos parâmetros construtivos

Acionamento da Plataforma via Motor Síncrono Brushless

  • Motor Brushless
  • Bomba hidráulica
  • Unidade Hidráulica
  • Controle adaptativo em malha fachada

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Modelo de CAD 3D Estrutura Robótica com Acionamento Hidráulico 

Torque nos eixos do modelo e sistema real para uma mesma trajetória

Dimensionamento Hidráulico

RESULTADOS DE SIMULAÇÃO

Resultados experimentais

Esperados

  • Dimensionamento dos Parâmetros Mecânicos
  • Montagem e construção da plataforma
  • Desenvolvimento, implementação e teste de um controlador adaptativo

CONCLUSÃO DA APRESENTAÇÃO

  • Definição de  sistemas dinâmicos de potência de alta performance
  • Características das grandes cinemáticas e aplicação
  • Sistema integrados na construção  de grandes cinemáticas
  • Exemplo do desenvolvimento de uma grande cinemática
  • Análise cinemática, dinâmica e espaço de trabalho
  • Vantagens da aplicação de CAD 3D em todas as fases do projeto
  • Importância da modelagem exata em pesquisas futuras como aplicação de elementos finitos e análise de elasticidade 

GAUTOM 

Engenharia  Robótica Automação

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Fundada em 2001 pelo engenheiro Antônio Gonçalves, graduado e especializado na “Technische Universität Berlin e Fraunhofer Institut”, a GAUTOM Engenharia & Sistemas Mecatrônicos é focada ao Desenvolvimento e Transferência de Tecnologia aos segmentos Automobilísticos, Aeronáuticos, Autopeças e Agroindustrial.

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